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    爬壁機器人結構光視覺跟蹤
    作者:張立國,宋洪濤
    ISBN:978-7-5661-3015-0
    開本:16
    頁數:120
    價格:39
    作為組合視覺傳感器的核心技術,結構光技術廣泛用于工業機器人領域。爬壁機器人作為一種特種作業設備,常用來代替人員工作在高空、管道、大型容器等高風險的作業場所,執行檢測、焊接、救援等任務。因此,要求機器人必須具有高精度的傳感系統和穩健的控制能力。本書面向執行工業無損探傷檢測的爬壁機器人,從結構光傳感器設計、數字圖像處理到機器人視覺控制三個方面描述一套機器人視覺跟蹤、控制系統,旨在為風機塔筒、超大型壓力容器、船舶夾板等大型焊接場所提供無損探傷技術。 本書可為從事結構光設計、機器人控制、計算機視覺領域研究的工程技術人員及科研人員提供技術參考,也可作為計算機、自動化專業從事機器人研究方向的學生的輔助教材。

    目錄

    第1章緒論

    1.1課題背景及意義

    1.2國內外研究現狀

    1.3本書的主要研究內容

    1.4本書的組織結構

    1.5小結

    第2章結構光傳感器設計

    2.1引言

    2.2攝像機模型

    2.3結構光傳感器的原理與結構

    2.4結構光傳感器的測量模型

    2.5結構光傳感器的標定

    2.6結構光傳感器的標定試驗結果與誤差分析

    2.7小結

    第3章基于S-HMM的激光線提取

    3.1引言

    3.2激光線投影的特性分析

    3.3圖像預處理

    3.4HMM的基本原理

    3.5改進的S-HMM

    3.6S-HMM的試驗結果與誤差分析

    3.7小結

    第4章基于T-HMM的焊縫跟蹤

    4.1引言

    4.2焊縫候選位置選擇

    4.3基于T-HMM的焊縫跟蹤試驗

    4.4焊縫跟蹤、測量的試驗結果與分析

    4.5陡峭誤差消除

    4.6小結

    第5章爬壁機器人的跟蹤控制

    5.1引言

    5.2爬壁機器人結構與受力分析

    5.3爬壁機器人的運動模型

    5.4爬壁機器人的視覺跟蹤控制

    5.5爬壁機器人系統試驗

    5.6小結

    第6章總結與展望

    6.1工作總結

    6.2未來工作展望

    參考文獻


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